面向系统品质鲁棒控制的研究

经过三年来对“面向系统品质鲁棒控制的研究”课题的研究，及工程中的应用。从理论上来看该研究工作对于解决单输入单输出的高精度跟踪问题有一定的独特之处。由于该系统在具有一定鲁棒性的情况下，引入前馈的控制。这种控制的控制参数，对系统的稳定性没有影响同时全部是线性控制，因此可以充份保证系统的品质指标。系统的强鲁棒性是靠双环控制的正向增益的提高而取得。系统的干扰和参数变化是依靠系统参数辨识来调节参数保证系统的鲁棒性。由于系统具有鲁棒性而使系统的辨识精度得到提高，使高阶系统降阶为低阶系统。这样又使前馈的效果得到提高。这种方法在三轴数字转台的调节中得到应用，大大提高系统对负载变化的鲁棒性，是行之可效的方法。