移动机器人自主环境建模和协作定位研究

以移动机器人自主环境建模和多机器人协作定位为研究对象，针对多机协作中的多源信息融合以及计算复杂性随机器人数目的增加而指数增长等问题，通过对不同环境表述方式的定性对比分析，从构建几何－拓扑环境模型入手，强调研究由基础的环境认知、到模型构建、再到协作定位所具有的相关性和连续性，重点研究将多机器人协作定位问题转化为使用非时变传感器模型并附加相对观测信息的相应单机问题的可行方法，并基于概率算法和随机采样策略获得可适应广域动态环境的协作定位新方法，并给出基于一组移动机器人平台的具体实现。本项目的意义在于解决动态干扰环境中机器人自主环境建模和移动机器人定位研究从单机向多机协作扩展中所出现的新问题，提出合理、实用的技术和方法，从而为该方法的实用化提供可靠的技术支持和原型验证。