仿生机器鱼建模与智能控制方法研究

仿生机器鱼是一种可在复杂水下环境中工作的机器人系统，具有良好的机动性和灵活性，能够长时间工作，具有非常广阔的应用前景。本课题在已有研究的基础上，针对具有胸鳍、尾鳍、仿生鱼鳔和重心调整装置的仿生机器鱼开展建模和智能控制方法的研究工作。结合生物控制原理、系统辨识、水动力学原理、智能控制理论等多方面的理论、方法和技术，深入研究仿生机器鱼的胸鳍、尾鳍、仿生鱼鳔和重心调整装置的控制模型与控制方法，胸、尾鳍和仿生鱼鳔、重心调整控制相互协调实现姿态控制和轨迹规划、跟踪的方法，为仿生机器鱼的系统建模与控制提供必要的方法和关键技术。