二阶非完整系统的轨迹规划与反馈控制
基本信息
批准号：60274005
项目类别：面上项目
资助金额：18.00
负责人：马保离
学科分类：
依托单位：北京航空航天大学
批准年份：2002
结题年份：2005
起止时间：2003-01-01 - 2005-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：彭永涛,李刚,张杰,孙振东
关键词：
二阶非完整系统轨迹规划反馈控制
结项摘要
本项目研究二阶非完整系统的控制问题。通过坐标和输入变换系统模型转换为标准型，利用微分平坦系统理论进行轨迹规划，应用不变流形理论、非连续坐标变换技术等设计非光滑反馈镇定控制器，应用并发展动态反馈控制理论设计跟踪控制器，借助backstepping 技术处理参数和结构不确定性。理论结果应用于欠驱动机器人的系统的控制。
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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