基于公差限制的连续轨迹运动控制与运动规划研究

项目研究内容主要包括理论研究和实验研究两部分：理论上，通过微分几何方法将公差限制转换为连续轨迹控制的性能约束，设计自适应轮廓运动控制器，使运动控制系统的性能在模型不确定性和参数不确定性的条件下满足公差限制的要求，并且根据轮廓运动控制回路的性能和公差限制来规划运动轨迹，以优化伺服系统的进给速度；实验研究则是利用CNC高速运动平台来验证理论研究的可行性，并以实验为契机改进现有的连续轨迹运动控制和规划的体制，提高当前机电系统运动控制技术的水平。本项目将工件公差限制直接转换为对运动控制性能的限制，在保证工件公差要求的前提下优化连续轨迹运动规划和轮廓运动控制器的设计，进而增强运动控制系统的适应性和灵活性，对提高运动控制的性能和机械加工质量与效率有重大的工程应用价值。