一般非完整系统的局部分析与设计

一般非完整系统不能通过坐标和输入变换精确转换为标准链式系统，使得许多适用于链式系统的控制方法无法应用。本项目拟利用局部近似链式化方法研究一般非完整系统的分析和控制问题，基本研究思路是首先通过坐标和输入变换将一般非完整系统在期望平衡点附近近似转换为非完整链式系统，然后对所得到的近似链式系统设计鲁棒控制律以实现对原非完整系统的局部镇定和跟踪。本项目的研究内容包括：（1）一般非完整系统在期望平衡点附近可局部近似化为链式系统的条件、以及将一个满足条件的非完整系统进行局部近似链式化的方法、步骤和算法；（2）近似化链式系统的的局部反馈镇定、输出跟踪、干扰抑制和参数不确定情况下的鲁棒控制等。通过对本项目的研究，发展出一套系统化地适用于一般非完整系统的局部分析和控制器综合方法，解决一类可以局部近似化为链式系统的一般非完整系统的控制问题。