小型无人直升机自主导航与控制

小型无人直升机的自主导航控制是一个极具挑战性的多学科交叉的前沿性研究课题，对我国的国防事业和国民经济建设都有重要的推动意义。本项目以具有强烈应用需求的实际小型无人直升机载大范围核化侦查系统需求为背景，提炼其中急需解决的小型无人直升机系统中控制理论与应用的关键问题为主要研究内容进行深入研究，进行混合系统分析设计，构建强鲁棒切换策略的航迹规划与控制方法和基于视觉的惯性导航系统，研究多无人直升机合作机制及其在中继规划和组队飞行控制中的应用，以此建立远程多移动平台的快速自主合作搜索的完整的理论框架及实现方法，并以实际系统外场作业进行验证示范。项目成果直接应用于防化兵新装备演示论证，具有很好的可操作性与显示度。