多机器人分布自主协调控制方法的研究

本课题针对当前机器人学的研究热点多机器人系统进行了基于协商的任务规划、多机器人分布自主协调控制研究，建立了一个多机器人合作装配试验系统。适于多机器人协作和未来先进制造要求提出了基于Agent的机器人新型控制器模型；提出并实现了多机器人系统的动作级并执行合作装配算法；为了验证多机器人系统的协作机制，建立了多机器人系统的Petri网模型，为了有效解决Petri网模型的复杂性问题，提出基于Agent的Petri模型，建立了各机器人Agemt的petri模型，进行了系统协作机制的验证分析，本课题实现了多机器人系统的分布式控制方式，对于机器人发挥在未来先进制造中的关键作用以及基于因特网的制造系统具有重要的指导意义。