状态约束连接的复杂动态智能体网络一致性机理与应用

针对一类状态约束连接的复杂智能体网络，研究其一致性、鲁棒自适应一致性与应用问题。分别推导出一致性或鲁棒自适应一致性的必要或充分条件；揭示其一致性机理，给出判断一致性或鲁棒自适应一致性的简单有效算法；给出一致性域及确定相应域的可行算法；给定期望轨道，设计具有易于实现算法的合作控制器，该控制器能使具有状态约束连接的复杂动态智能体网络渐近稳定或鲁棒自适应稳定到期望轨道；针对具有节点收益约束连接的复杂动态智能体网络，基于我们在一致性和博弈演化动力学理论取得的成果，设计出能使复杂智能体网络状态达到一致，同时能促进合作水平的控制器；建立复杂动态智能体网络一致性控制软、硬件实验平台。我们研究课题创新在于复杂网络的节点动力学特性复杂，网络拓扑结构复杂和偶合函数复杂，该课题极具有挑战性，同时有很广阔的应用前景。

针对一类具有约束连接的复杂智能体网络，研究其一致性及其网络上的博弈演化动力学问题；研究多智能机器人网络协作控制软硬件平台设计与实现问题。分别推导出一致性或鲁棒自适应一致性的充分条件；给出确定一致性可行域的算法；设计具有易于实现的合作控制器，该控制器能使复杂动态智能体网络渐近稳定或鲁棒自适应稳定；针对有收益约束的共演化等复杂网络，分别建立了博弈演化模型，提出了有利于提高合作水平的控制策略；建立多智能机器人系统协作控制综合实验平台：实现了多智能机器人网络的一致性控制、视频学习手臂一致性控制和多目标跟踪；多智能机器人局域网络实时监控和基于Zigbee的多智能机器人网络协作控制。