空间机器人近距离非合作目标自主识别与捕获关键技术的研究

空间机器人在未来的空间活动中将发挥越来越重要的作用，如卫星的维修、空间垃圾的清理等。实际中，待服务对象上并没有安装专门的抓持机构、合作标志器等，即目标是非合作的。本课题针 对空间机器人对近距离非合作目标跟踪、接近及捕获过程中需要解决的几个关键问题展开深入研究，包括：1)非合作目标抓捕对象的选择与识别，即在待服务的目标上寻找并识别合适的抓捕对象；2)非 合作目标动力学参数辨识与运动状态的预测：利用测量数据，辨识目标卫星的动力学参数，预测其运动轨迹；3)空间机械臂与其基座的协调规划与控制：空间机械手与其基座之间存在动力学耦合，研究 机械臂与基座的协调规划与控制，以实现整个系统的最佳控制效果；4)空间机器人动力学奇异回避的自主路径规划研究：动力学奇异是空间机器人系统的固有特性，不同于地面机器人的运动学奇异点，动力学奇异是路径相关的。.本课题的研究对于空间机器人执行在轨任务具有重大的理论和应用价值