节律-技巧混合驱动的机器人行走机理研究及实验验证

本研究拟借鉴自然界动物行走机理，以克服目前的机器人行走控制方法无法适应未知环境的问题。从节律-技巧混合驱动角度，探索机器人真正自主地适应复杂环境的新手段和新途径。其中，节律运动通过CPG（中枢模式发生器）来实现，技巧通过学习来获取。本项目的研究内容主要聚焦到节律-技巧结合后的CPG模型和技巧学习方法，以及两者相结合后会产生的新问题。以解决未知环境下的实际行走为直接目标，研究节律-技巧混合驱动的行走模型、算法及融合策略；探索节律-技巧混合驱动在系统实现面临实时性、计算效率等关键问题时的解决方法；针对实际机器人设计典型环境、典型行为、典型实验，开展节律-技巧混合驱动的机器人行走控制的实验测试和验证。这对探索新一代高性能机器人控制系统，突破现场机器人真实应用的瓶颈，促进现场和服务机器人、人形机器人、空间机器人、海洋机器人的开发和应用都具有极其重要的意义。