面向生物工程及显微手术的微操作系统的研究

本项目研制出了一套面向生物工程及显微手术的微操作机器人系统。系统由粗动平台、左右微操作机器人、倒置生物显微镜、摄像头、图像处理单元（惠普工作站、图像处理板、图像处理软件）、主控计算机与驱动电源、人机交互接口、注射装置等构成。系统采用全局闭环控制方法，即将显微视觉作为反馈控制源参与伺服控制，操作者只需用鼠标选择被操作对象，系统将自动完成细胞或基因的操作。另外，本项目还在微操作机构选型、误差分析、显微视觉伺服、图像处理算法、系统标定、微操作系统设计准则、人机交互界面等方面进行了有意义的探讨。并利用此实验平台成功地进行了活体细胞的显微操作实验。