具有手/脚融合功能的多足仿生机器人构型及建模

本项目提出一种具有仿生手（脚）结构的新型多足移动作业机器人，在现有多足移动机器人腿机构上复合手（脚）及手（脚）指机构。对现有多足移动机器人脚足机构的结构、驱动方式、力与轨迹的控制等进行拓展，以实现手/脚融合。利用手（脚）指机构实现抓取等作业，扩展机器人功能。该机器人具有组合机构构型、多种运动方式，同时满足稳定步行的脚力与手（脚）指作业操作中，运动与力的复合规划要求。这种结构及工作状态的复合，对现有机器人的稳定步行条件及机器人手指机构的运动及力控制形成显著改变。本项目针对这类机器人，研究具有约束系统可变、冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构特征的机构综合方法；研究机器人复杂运动机构动力学建模方法；研究手/脚融合功能的多足机器人复合力规划。提出具有组合机构特征的移动作业机器人设计方法，开发该类机器人运动学与动力学的仿真系统和实验模型。本项目预期成果的取得必将为这类机器人实用化进展产生积极影响。