机器人用新机构高精度摆线针轮传动设计理论与方法研究

机器人用新结构高精度摆线针轮传动采用了以渐开线行星传动为第一级，以摆线针轮行星传动为第二级组成的封闭差动轮系方案，国际上简称RV传动，它具有体积小、重量轻、传动比范围大而结构紧凑；承载能力高；运动精度高、回差小；传动平稳、传动效率高等一系列优点。我们不仅建立了其正确设计理论与方法，编制了适用的CAD软件，提出了保证运动精度高和间隙回差小的机理，还在此基础上创新研究出一种既能保证多齿共轭啮合从而保证运动精度，又能按需要补偿超量啮合侧隙减小间隙回差的优化新齿形。研制的样机通过八六三计划专组的检测，运动链误差仅为40.7（″）<1（′），间隙回差仅为38（″）<1（′），达到了国内领先与国际先进水平。按期圆满完成了预期计划和目标。