基于多体系统理论的机器人辅助微创手术缝合运动映射与互作用动力学行为研究

基于多体系统理论，以微创手术手术缝合与打结操作为典型对象，建立人体（手臂）- - 机械系统（主操作手和从操作手）- - 柔性体（组织/器官）系统模型，研究机器人辅助外科手术缝合打结运动映射同胚性，分析人（医生）与机器（主操作手）以及机器（从操作手）与人（患者）的互作用动力学行为，为微创外科手术机器人设计提供系统方法与理论依据。本项目研究对于提高手术质量、延伸手术医生的能力具有重要意义。