具有状态约束系统的可靠跟踪算法的研究

在许多实际系统中，状态不是自由变化的，而是受到一定的约束，这种系统称为具有状态约束系统。它广泛存在于工程应用中，比如车辆跟踪系统，雷达跟踪系统和机器人避障系统。本项目拟研究一类具有状态约束系统的可靠跟踪问题。将采用域估计方法达到100%可靠估计系统的状态，实现可靠跟踪，而不像点估计方法（如卡尔曼滤波方法等）只能做到最大概率估计，而且还对系统有一定的要求（如测量噪声为白噪声）。本项目将研究具有线性等式约束和非线性等式约束两类系统的可靠跟踪算法。最后把以上所研究的成果用于车辆跟踪系统，实现汽车自动跟踪。本项目的研究不仅具有理论意义而且还有实际的应用价值。