传感器网络环境中移动机器人动态特征与可重构控制框架

基本信息
批准号:60475031
项目类别:面上项目
资助金额:23.00
负责人:李文锋
学科分类:
依托单位:武汉理工大学
批准年份:2004
结题年份:2007
起止时间:2005-01-01 - 2007-12-31
项目状态: 已结题
项目参与者:黎洪生,金升平,朱宏辉,吴业福,魏国前,巩晶,杜娟,韩锐
关键词:
可重构传感器网络控制框架移动机器人动态特性
结项摘要

分布传感器网络和移动机器人结合,在军事、气象、交通、物流、救险等行业有广泛的应用前景。传感器网络可以大大提高移动机器人的感知范围、能力和精度,同时也使机器人具有更多的异构性和动态性,如信息暂失、结构变化、资源冲突等,从而增加了其行为的动态不确定性,给机器人控制与协调提出了新的要求与挑战。本研究将传感器网络看成机器人的一种传感资源,着眼于机器人本身的控制体系结构研究。在分析其资源结构、动态特性和控制需求的基础上,从资源管理、通讯和控制角度研究机器人的可动态重构控制框架。提出了基于组件的开发模式。通过对系统资源的管理和侦测,智能寻求资源匹配,建立通讯联系,消解资源冲突,提高控制的鲁棒性。基于该控制框架,用户可以不必了解硬件、网络结构和通讯机制等细节,而关注应用服务开发和相应的协作与控制策略。构建的智能移动机器人系统可以面向复杂任务和动态环境,通过和传感器网络间的自适应通讯,动态调度资源。

项目摘要

项目成果
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数据更新时间:2023-05-31

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