未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究

针对未知环境中移动机器人的导航控制问题，研究功能组合型体系结构、递阶环境建模、复合定位、用于环境识别与导航的机器学习、基于微分平坦和构造非线性控制的局部运动规划与控制、故障诊断及容错控制等，研制实验演示系统，本研究将推动人工智能、机器人学和控制科学的发展，并为航天、工业、军事领域的机器人控制系统设计提供新的技术支持。