自由基座交会对接器集成控制系统

本项目以空天交会对接任务为背景，提出并研究自由基座交会对接器的基础理论与集成控制问题，主要内容包括：（1）基于鲁棒与解耦控制理论研究交会对接器自由基座同轨同速控制，实现自由基座的精确路径跟踪；（2）研究多个子系统的协调控制，确定出合理的优化准则并以此提出每个子系统性能指标的折中方法，形成有效的集成控制方案以保证整个系统的性能指标得以满足；（3）发展有效的适合交会对接的图像采集、 传输和处理方法，通过CCD摄像机实现运动模块之间的无线传输通讯；（4）提出对不确定性和外部干扰，传感器模型化误差和未知参数，以及图像数据中不良信息的影响具有适应能力的鲁棒决策和优化算法；（5）开发完整的系统软件并建立自由基座交会对接器，推动我国我国载人航天工程的快速发展。