力反馈虚拟操作理论及在产品开发中的应用

建立刚性体和弹性体（薄壁件和长杆件）操作的几何约束模型和物理行为模型，探索C空 间中的优化方法和二阶动态抓取分析方法，构造碰撞进一步和接触状态转移的实时检测算法以及取力的实时模拟算法，解决力反馈仿真和集成操作推理中拱性基础问题，开发基于数字化设计制造平台的力反馈虚拟操作原型系统。