三自由度压电超声电机及其轨迹控制的研究

研究一种利用压电陶瓷的逆压电效应和圆柱形定子的多模态振动，这种振动分别叠加、合成从而使定子端部表面质点产生三自由度椭圆运动并通过摩擦推动球转子实现三自由运动的超声电机。利用该原理也可做成多自由度直线超声电机。为此需研究该电机的结构动力学模型和控制模型，进行定子优化设计，进一步实现球转子的轨迹和姿态控制。