单定子三自由度球形压电超声电机及其轨迹控制的研究

研究一种由圆柱形单定子和球转子组成的新型压电超声电机。它的运行依旧靠定子表面质点的椭圆运动了推动球形转子，但实现球形转子三自由度运转的机理是新颖的。为此首先要探索这种新型电机的驱动原理，研究定子的振动模态，建立其控制模型和动力学模型。设计并制作样机，实现转子的运动轨迹和姿态控制。进一步验证分析方法和设计理论的正确性。