电动助力转向与汽车性能协调系统的分析及综合控制研究

本项目研究电动助力转向（EPS）与汽车性能协调系统的分析及综合问题。通过分析EPS的轻便性与路感、助力特性、操纵稳定性、与汽车性能的相互关系和协调机理，建立非线性微分包含系统的汽车EPS模型，并将该系统的稳定问题转化为非线性不确定系统的鲁棒问题求解。基于μ理论分析这种具有不确定性、有界非线性EPS模型的操纵稳定性，获得保证汽车安全行驶和具有良好操纵稳定性的结构参数变动界；提出μ综合设计的系统结构，选择权函数，确定系统的鲁棒边界、跟踪性能边界和加性摄动的范数界；设计μ综合控制系统，并以结构奇值为目标函数进行μ综合的优化.在满足EPS系统良好的性能跟踪控制要求的同时，又能抑制外界干扰及不确定性的影响，即系统在模型摄动下既具有良好的动态性能，又同时兼顾鲁棒稳定性和性能鲁棒性，较好解决系统稳定性和控制性能之间的矛盾，以改善汽车性能。这对我国汽车技术、经济和社会发展具有重要的现实意义和深远影响。