地膜覆盖对土壤有机质及土壤肥力影响的动态研究

本研究遵循极化理论与最低能态原则，建立了在电场作用下电流变流体介电粒子极化成链的理想体心四方体结构模型。通过理论计算和试验结果的验证，影响电流变流体的主要因素固体粒子体积比与产生厚柱状粒子链观点完全一致。研制成功适宜于机器人柔顺指端要求的新型电流变流体。本研究模仿人的皮肤与肌肉组织，首次提出具有填 充电流变流体聚胺酯泡法沫垫的半有源柔顺指端。利用电流变效应，实现物体的硬抓握，尤其对于薄壳易碎物体具有显著效果。同时创造性地提出实现机器人手爪指端半有源柔顺可控的构思。建立了基于电流变流体机器人柔顺指端的粘弹塑性模型，对指端接触物体的过渡过程进行了计算机仿真，为实现抓握过程优化控制研究提供重要依据。