机器人弹性步行机构的研究

本项目研制成功了一种适用于步行机器人的新型弹性步行机构，该机构由四组并联弹性元件和以机器人腿外壳为机架的四杆机构复合而成。它结构简单，控制方便，构思新颖，在国内外文献中未见类拟报道。该机构可吸收高速步行下地面对机器人的冲击，起到减振、缓冲、吸振的功能。通过设在该机构下侧的位置传感器和四杆机构的死点特性。可以储存弹性元件所吸收的能量以辅助机器人的步行。本项目还研制了一台模拟试验台，完成了缓冲与储能的实验研究，由此得到不同步态下弹性步行机构最佳弹性元件的刚度值。本研究提出的弹性步行机构，初步解决了机器人高速步行下的冲击与振动，以达到减振，缓冲和节能的效果，为机器人的进一步发展奠定坚实的基础。