机构学的基于计算机智能和新算法的新理论与新方法

本项目研究了同伦（连续）算法和格罗件勒基法及其应于机构学和优化设计。研制了基于改进路径跟踪的同伦的算法，提出了一种基于同伦函数构造的求解多项式非线必性方程组的新数值方法—同伦迭代法，并分别成功地应用于求解机构分析与综合问题，包括一般6R机器人机构、平面四杆机构九精确点轨迹综合等。研究了求解机构分析和综合问题封闭形式解析（符号）解的格罗伯勒基法及平面机构刚体导引、函数发生、计时轨迹、才虚顺序、分支和曲柄问题布尔梅斯特综合等问题封闭形式的解析解的方法，将同伦算法和格罗伯勒基法用于基于单调性分析和智能技术的智能优化设计中，有可能求出符号形式的最优解与/或全部数值最优解。逐初步将连续法用于机构的动力分析。