欧氏运动的视觉感知与移动机器人行为控制

采用计算机视觉获取刚体的位姿和运动参数是机器人运动规划与控制、机器人操作、自动装配、数控加工、三坐标测量等制造过程的共性基础问题，项目将摄像机和观测对象之间的相对运动描述为带透视投影的刚体（像机）沿三维曲线的运动，采用齐次变换和投影几何理论分析欧氏运动像机的成像模型，探讨序列图像中的特征对应点、光流和像机之间的运动关系，研究从序列图像中恢复像机与对象之间的相对位姿和运动参数的原理和方法。探讨逻辑网络的代数结构、性质及其在移动机器人行为控制中的应用，研究基于逻辑网络的行为控制器的自建构原理和递增学习模型，以及符号、数值混合推理方法，研究视觉感知和行为控制的无缝集成原理。为未知环境中的移动机器人提供视觉感知模型和分析手段、提供基于逻辑网络的行为控制器分析、设计方法和递增学习与混合推理模型和单元技术。本项目取得的研究成果在机器人、数控加工、三坐标测量等许多制造领域具有广阔的应用前景。