多分支多环路空间机构运动和动力学解析模型及专家系统

课题组对机器人动力学解析模型进行了深入系统的研究，全面地完成了研究计划，取得了 预期的成果，提出了机器人运动学的数字一符号法；应用递推的计算结构，提出了串联机器人、多臂手、树型机器人、6-SPS并联机器人、多重四面体变几何桁架机器人、SCARA机器人、带闭链五自同度机器人、带闭链的六自由度机器人等的动力学解析模型的理论和实用化方法；提出了多环路平面机构和空间机构结构分解方法，同构识别方法，并开发了相应的软件，可自动生成一组有序的回路，提出了多环路平面机构和空间机构位置分析、运动分析和动力分析的方法；提出了专家系统的结构模型，建立了规则和知识库，研制要机器人自动建模的软件系统，可输出动力学模型的实时代码。