多自由度大位移磁悬浮系统精密运动控制研究

研究电磁悬浮系统磁场力理论模型，通过实验和系统辨识得到磁场力模型中的参数，揭示悬浮系统磁场力的波动范围和变化规律；据此建立多自由度精密磁悬浮系统动力学模型，并分析模型的不确定度；开展基于微分几何的多自由度磁悬浮系统解耦和线性化方法的研究；探索基于自适应控制及鲁棒控制等理论的大位移磁悬浮平台综合控制策略；开发基于大规模可编程数字逻辑器件的能处理复杂控制算法的高速控制器；完成磁悬浮平台运动控制系统软硬件的集成，实现多自由度大位移磁悬浮系统的精密运动控制。