危险环境作业的遥控机器人操作性能研究

遥控机器人对我国国家安全和经济发展起着越来越重要的作用，本申请项目针对目前国、内外遥控机器人操作工作效率低、操作不便和成功率不很高的状况，提出从用户"最根本的要求"出发，以方便、高效为目的，以操作性能因素机理分解为基础，以操作时间和作业效率为核心，用可测量值的组合函数直观、全面地评价遥控机器人的操作性能，形成反映系统操作性能水平的定量化综合操作性能指标，使用户、操作员和设计人员都有一个明确、统一的衡量标准和优化目标；同时，提出以遥控机器人操作性能的综合评价指标为优化目标，有针对性的研究提高遥控机器人操作性能的机理和方法。并且根据目前排爆机器人等类遥控机器人的操作性能情况，提出重点要研究摄像机优化配置和规划方法以及在机械精度、刚度不太高的情况下，实现作业手臂多关节联动或"手－眼"联动功能，以有效提高遥控机器人操作性能，并能指导排爆机器人、反恐机器人以及消防机器人等遥控机器人的研究和设计。