对非完整系统的几个关键控制问题的研究和试验验证

非完整系统遍及有限维机械系统。非完整系统的控制问题不能够通过线性理论所给出的方法解决，也不能通过任何有意义的变换方法转换成线性控制问题。因此对非完整系统的控制从本质上需要完全的非线性理论进行分析，因此具有极强的理论研究意义。同时非完整系统的应用前景广泛，尤以具有非完整约束的机器人系统的应用最为重要。本项目在深入分析国内外相关领域研究现状的基础上，针对非完整系统控制问题的几个关键问题：镇定、跟踪以及运动和力的协同控制等，考虑实际系统中可能存在的各种不确定性和干扰，以期进行较系统地分析，进行基于非线性理论如自适应控制、鲁棒控制、智能控制等的先进控制器设计，同时针对实际机器人设计典型环境，典型行为进行试验测试和验证。该研究在一定程度上弥补了现有研究方法和研究成果的不足，同时也立足于实际应用，其研究成果对非完整系统尤其是非完整机器人系统的推广和产业化具有重大的社会意义和广阔的发展前景。