多指手抓取定量分析及最优抓取规划的几何理论

以力旋量空间中的一组几何量来表示多指手抓取力、形封闭性的量化指标，研究其关于抓取构形参数的代数表示、可微性几何条件、梯度或广义梯度计算方法、以及抓取规划的增量方法。研究抓取多性能指标的冲突消解策略及综合优化方法，建立最优抓取规划的几何及分析学理论。研制多指手抓取定量分析、规划及适应性夹具最优自动设计的原型系统。