淮河中游防洪专家系统研究

微机器人技术是当代最有代表性的高新技术之一，其微驱动技术是关键。柔性微驱动器在医学、军事等领域具有现实意义。本研究利用电流变体的阻尼阀效应，设计制作了电流变柔性微驱动器原型；建立了其微致动过程数学模型，确定了其刚度矩阵及电场控制电压与致动位移的关系。用快速摄像法记录和确定了致动位移量等实验参数，并进行了三维致动过程计算机图形仿真，进而确定了运动学和动力学特性。依此，提出了蠕动微机器人的电流变结构智能化方法和运动模型。所设计的电流变柔性微驱动器具有响应快、结构简单、机电藕合性高、易于实现微型化的特点。是一种集传感，致动和基本结构为一体的结构智能化的方法。