关于“可用环境约束域”的研究

a) 基于申请者首次提出的"碗状约束域"以及它在使用机器人的制造业中的成功应用，申请者提出了"可用环境约束域"的概念，以扩大用低成本机器人和环境约束实现高精度操作策略的应用范围。本课题将研究"可用环境约束域"的在制造业中存在范围和相应策略。在"可用环境约束域"中，保证存在一个与时间和状态都无关的输入，使系统从约束中任何点出发都稳定、收敛到一个预先给定的点。制造业在今天我国经济中起着举足轻重的作用，它的自动化、信息化关系到我国能否长期作为国际制造大国以及发展为制造强国；但现有的大部分机器人难以同时满足制造业的"高精度"、"高可靠"与"低成本"三大要求，所以它们在制造业特别是我国制造业中还未广泛使用。本课题的目的是用低成本机器人稳定地实现高精度操作，将对我国机器人在工业中的应用起着重要的推动作用。..b) 同时，本课题的研究成果也将对系统一般的运动规划和非线性系统稳定性有重要影响。