深空探测中卫星与地面数据支持的探测车自发定位与制图方法研究

在勇气号和机遇号火星车定位与制图运行系统研制过程中发现，由于控制与观测手段单一、深空影像纹理贫乏，致使探测车定位与制图还存在许多亟待突破的技术问题，这些问题也是目前国际深空探测领域学术研究的前沿课题。本项目以深空卫星数据和探测车地面观测数据为基础，研究多尺度、多角度遥感数据的高精度、自动化集成定位与制图的理论和方法，为新一代深空探测车自发定位与制图提供关键技术。.主要研究内容包括：通过大目标识别、匹配及联合平差实现卫星影像与稀疏的卫星测高数据的高精度配准；结合物方和像方信息研究卫星与探测车获取的影像间的目标识别、几何建模以及通过整体匹配自动提取不同尺度影像间的连接点构建影像网的方法；研究卫星影像、卫星测高数据与地面影像联合光束法平差模型，分析异源数据构建平差模型的病态因素，研究模型稳健求解策略；研究地空数据一体化的探测车长距离自发定位和自诊断等可靠运行技术；实现地空数据一体化自动化测图。