基于虚拟肌肉的机器人视觉伺服控制研究
基本信息
批准号：60405008
项目类别：青年科学基金项目
资助金额：6.00
负责人：纪军红
学科分类：
依托单位：哈尔滨工业大学
批准年份：2004
结题年份：2005
起止时间：2005-01-01 - 2005-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：杜志江,陈立国,刘宇,吴冬梅,孔民秀,董为,赵建文
关键词：
轨迹生成视觉伺服
结项摘要
本课题的主要研究内容是模仿人类的行为方式，探讨建立一种新的高效的基于视觉信号的机器人轨迹生成和控制方法。为此，提出了虚拟肌肉的概念，在机械臂上添加一些虚拟的杆件，通过规划虚拟肌肉的运动代替直接规划个转动关节的运动，使得从图象空间到关节空间变量之间的映射关系简化，有利于借鉴人类的自然行为，并使得采用的学习方法更易收敛。该方法将被用于训练机器人抓取位置未知或移动的目标物体，和机器人自身移动时抓取固定或
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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