复杂环境下机器人高精度无标定视觉伺服控制
基本信息
批准号：60675048
项目类别：面上项目
资助金额：24.00
负责人：刘丁
学科分类：
依托单位：西安理工大学
批准年份：2006
结题年份：2009
起止时间：2007-01-01 - 2009-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：杨延西,辛菁,邓凌峰,弋英民,刘晓丽,吴雄君
关键词：
自抗扰控制器亚像素无标定机器人视觉伺服
结项摘要
本申请针对复杂环境下机器人视觉控制难以实现标定、易受干扰、精度低等问题展开研究。通过研究和分析自抗扰控制器(Auto Disturbance Rejection Controller:ADRC)与图像雅可比矩阵，设计实现机器人在不需要手眼关系标定模型的状况下，具有ADRC和图像雅可比矩阵的双环结构的机器人无标定视觉伺服控制。在所提出的控制方案中，内环采用Kalman-Bucy滤波估计算法得到图像雅
项目摘要
项目成果
{{index+1}}
{{i.achievement_title}}
{{i.achievement_title}}
DOI：{{i.doi}}
发表时间：{{i.publish_year}}
暂无此项成果
数据更新时间：2023-05-31
其他相关文献
1
路基土水分传感器室内标定方法与影响因素分析
路基土水分传感器室内标定方法与影响因素分析
DOI：10.14188/j.1671-8844.2019-03-007
发表时间：2019
2
基于SSVEP 直接脑控机器人方向和速度研究
基于SSVEP 直接脑控机器人方向和速度研究
DOI：10.16383/j.aas.2016.c150880
发表时间：2016
3
小跨高比钢板- 混凝土组合连梁抗剪承载力计算方法研究
小跨高比钢板- 混凝土组合连梁抗剪承载力计算方法研究
DOI：10.19701/j.jzjg.2015.15.012
发表时间：2015
4
基于ESO的DGVSCMG双框架伺服系统不匹配 扰动抑制
基于ESO的DGVSCMG双框架伺服系统不匹配 扰动抑制
DOI：
发表时间：2018
5
动物响应亚磁场的生化和分子机制
动物响应亚磁场的生化和分子机制
DOI：10.13488/j.smhx.20190284
发表时间：2019
刘丁的其他基金
批准号：61075044
批准年份：2010
资助金额：38.00
项目类别：面上项目
批准号：61533014
批准年份：2015
资助金额：280.00
项目类别：重点项目
相似国自然基金
1
面向模具保护的无标定视觉伺服控制方法研究
批准号：61202203
批准年份：2012
负责人：邢科新
学科分类：F0210
资助金额：24.00
项目类别：青年科学基金项目
2
基于人类驾驶行为的移动机器人无标定优化视觉伺服方法研究
批准号：61203333
批准年份：2012
负责人：张雪波
学科分类：F0306
资助金额：25.00
项目类别：青年科学基金项目
3
非校准环境下机器人视觉伺服控制的研究
批准号：60475029
批准年份：2004
负责人：刘云辉
学科分类：F0306
资助金额：22.00
项目类别：面上项目
4
美国白蛾幼虫网幕对靶喷药机器人弱标定视觉伺服控制研究
批准号：61703192
批准年份：2017
负责人：赵颖
学科分类：F0306
资助金额：20.00
项目类别：青年科学基金项目