多足仿生机器蟹复杂地貌行走方法研究

本研究将Raibert提出的动力学原理和期望落地点概念引入ZMP方法中，提出DZMP(Desired ZMP)方法，特点是类似于自然生物体可以对下一次迈步进行提前预判，并且在每一次迈步结束后仍然保持原有的向前速度，而不必进入短期静止状态，因而在保持了ZMP方法高稳定性的同时极大地提高了步行效率和步行速度。本研究内容主要包括：.(1) Desired ZMP；(2)复杂地貌的三维测量和期望落地点的选取；(3)基于Symmetrical Running的仿生机器蟹动力学简化模型和反馈控制方法研究；(4)仿生机器蟹自然环境下行走试验研究；(5)分层控制方法的实施。.本研究的目标是使所完成的仿生机器蟹可以通过一段与其结构尺寸相类似的自然生物可以通过而轮式和履带车辆难以通过的复杂道路，同时在通过时保持与自然生物相类似的步行效率和步行速度。