机器人辅助显微手术系统的运动模型分析与高精度位置控制方法研究

根据机器人的辅助显微手术操作系统（RAMS）建立运动学模型和动力学模型，由个别实例推广到一般情况，总结此类特种机器人的一般化模型；研制系统的标定方法，分析对系统控制精度影响的原因和量化结果；设计RAMS的高精度位置控制算法，推导RAMS的多维协调运动的路径规划方案；将理论研究结果与仿真实验结果用于对实际RAMS控制器设计的指导，以上工作是RAMS的基础性研究，不进行深入细致的理论研究，基本模型问题没有解决，控制精度不能保证，RAMS不能满足显微手术操作的要求。