HWLV机器人系统的耦合优化控制

混杂轮腿式机器人（HWLV）以其优越的环境适应性已成为特种移动机器人当中的一种重要类型，具有良好的发展方向和广阔的应用前景。研究其非结构环境下的优化智能运动控制问题具有重要的科学理论意义，因为机器人的运动能力是最基本、最重要的首要前提。. 课题针对HWLV机器人的智能运动控制,研究其基于少传感信息的机器人姿态、牵引力和稳定性的耦合优化控制。以机器人能够具有较高的运动能力和机动性并确保整个系统运动中的安全性为目标，研究驱动牵引力、稳定性和机器人姿态几个主要关联要素的耦合优化控制方法，并在实际机器人平台上验证该控制方法的有效性。应用本课题研究的方法可以使机器人的自主运动不过多的依赖于对环境的建模和大量信息处理，使得自主机器人的总体性能可以通过最大程度的提高机构的运动特性来实现，在一定程度上弥补系统智能的不足，其研究成果可为HWLV机器人的底层智能运动控制提供新的理论与方法。