多操作机全口义齿排牙机理及实验研究

在口腔修复医学中，现有的机器人排牙研究是利用单个机器人操作机分别对多个人工牙进行依次的排牙操作。由于人工牙的形状非常复杂，难以实现精确的抓取；排牙过程中人工牙在空间任意位置和姿态的依次定位和固定问题，在现有的技术水平条件下也无法解决。因此现有方法误差非常大，效率低，难以实际应用。. 本项目研究采用多操作机实现人类全口义齿排牙的机理和关键技术问题，提出了一种全新的机器人排牙思想。具体将研究多操作机的结构组成原理、基于牙弓曲线发生器排牙的理论分析、多操作机排牙的协调操作和协调控制问题、多操作机排牙机器人的驱动及控制电路、复杂形状人工牙的精确数学模型及三维重建问题以及三维虚拟排牙软件的开发。研制出一台多操作机排牙的系统实验样机，并开展实验研究。解决现有单个机器人排牙研究中所遇到的实际困难和瓶颈问题，从而推动机器人技术的进步和口腔修复医学科学的发展。