基于局部环境感知的自主移动机器人仿人化人体隐匿跟踪技术研究

本课题拟对智能自主移动机器人在人体跟踪过程中的隐匿行为实现问题进行研究。主要研究内容包括：1）人体视野方向估计算法研究；2）基于运动参数估计融合的多目SFM局部环境感知方法研究；3）人体趋盲性运动规划和控制机制研究；4）隐匿跟踪过程中的路径规划问题研究。通过对上述问题进行研究，最终实现不但能够跟踪人体目标，而且还能够躲避目标视野、借助于环境进行隐藏、被发现后能够进行逃跑或躲避的自主移动机器人的仿人化智能人体跟踪行为。该项技术的研究可以进一步促进自主移动机器人在军事、监控、保安、罪犯跟踪、反恐防暴等领域的应用步伐，而且在理论上能够为模式识别、机器视觉、人工智能以及控制规划等各研究领域的相关研究提出新的思路和新的方法。