爬行式智能弧焊机器人的研究

研究开发大型工件现场全位置焊接的爬行机器人。包括机构及运动分析和控制规律；吸附方式及增强载重能力；焊缝跟踪的电弧和激光图象传感器、焊缝模式识别及自适应模糊神经控制器；适合全位置的焊接工艺方法及焊接质量控制，多道多层焊的规划和控制方法。本课题将在国内外首次实现移动机器人在焊接领域中应用，具有重大的科学价值和广泛的应用前景。