基于扩大现实技术机器人弹性变形装配力交互机理研究

通过阻抗控制型双向虚拟力觉系统的构筑和相应的力学建模，讨论弹性装配力控制、模糊递阶协调控制和学习控制的内在联系，综合研究扩大现实系统的阻抗学习算法，进行在线学习检测从动端阻抗。并针对弹性装配过程，进行力交互信息的可视化处理及意图理解研究，进而探索装配机理。该研究对我国的自动化装配和空间技术，有着十分重要的理论指导意义。