无损伤仿生体内定点介入诊疗机器人研究

当前人类健康的最大敌人是恶性肿瘤和心脑血管疾病。在分析传统诊疗手段基础上提出的定点化介入治疗术是提高这类疾病治愈率的有效手段。定点介入诊疗系统的关键环节- - 体内定点介入诊疗机器人研究意义重大。本项目，申请者在对腹足动物运动机理研究的基础上，提出一种新型定点介入诊疗机器人设计方案。该机器人通过控制机体周围介质温度以模拟腹足动物分泌液对运动的作用，并选用合适的驱动器模拟肌肉的轴向伸张和收缩。该机器人结构简单，运动过程无损伤，能在流动的液体环境中工作。建立仿腹足动物机器人数学仿真分析模型,构建介入诊疗机器人实验室模拟运行环境，理论及实验研究模拟环境中机器人性能。在机器人控制方面，提出通过主动干预生物体管腔的蠕动和机器人机电控制相结合的方法来实现机器人位姿控制的构想。针对大动脉的环境特点，提出利用流动介质动能发电以实现整个介入诊疗系统血管内运行时的无缆化目标。