机器人多维腕力传感器工作状态下动态特性研究

本项目建立了机器人多维腕力传感器--手爪/工件模型，导出了简洁的同时适用于静、动态力测量分析的关系式；提出了基于函数联接型神经网络的时域线性和非线性动态建模，及频域测量传感器动态性能的方法；应用多种方法研究传感器的负载效应；提出了不对传感器建模的直接设计动态滤波器的优化方法，基于神经网络的动态补偿方法和自适应动态补偿方法；研制了分别以工业CPU和DSP为核心的实现动态补偿系统；实现了传感器静、动特性数值分析及优化设计；提出传感器标定装置的误差的分析与计算方法；提出了传感器不变性动态解耦和迭代动态解耦方法等。本项目深入研究了多维腕力传感器在工作状态下的动态特性，具有重要的理论和实际意义。