基于EPAM膜的仿生弹跳机器人基础技术研究

电活性聚合物人工肌肉(EPAM)由于其独特的优点在微驱动器和传感器方面有着诱人的应用前景。本项目从我国弹跳机器人研究的实际出发，跟踪国外弹跳机器人研究的先进技术，旨在以EPAM膜为驱动器进行弹跳机器人的设计及其控制方法的研究：从结构仿生和功能仿生两个角度深入研究弹跳机构的弹跳机理及高效弹跳模型；通过对EPAM的静态与动态特性分析建立EPAM膜的响应模型，并据此设计、制造出基于EPAM膜驱动的微型弹跳机构；对弹跳机构建立机电耦合模型，分析弹跳机构的运动学及动力学性能，并通过试验与理论结果的比较对弹跳机构进行优化；通过控制系统的设计，研究仿生弹跳机器人弹跳运动的控制方法；研究弹跳机器人辅助机构，最终集成为能可靠工作的弹跳机器人。本项目的研究将为我国的太空探测等应用领域提供一种有效的机器人解决方案，并促进我国仿生机械研究的发展。