球形齿轮传动原理及应用研究

该项目首次系统地研究了轮齿在球面上不同分布形式对传动误差的影响，提出了一种无传动原理误差的轮齿分布方式；研究了球形齿轮齿廓曲面形成规律；探讨了球形齿轮啮合传动原理；完成了运动分析和受力分析；解决了球形齿轮安装形式、偏转运动的驱方式、多级球形齿轮的级间串联问题。所发明的渐开面环形齿球形齿轮传动技术具有结构新颖、传动性能好，以及具有优良的加工工艺性能等特点。所研制的基于球形齿轮传动的三自由度柔性手腕，构思新颖，具有创造性，验证了球形齿轮传动理论的正确性和实用性。该成果丰富和发展了机械传动技术和理论，具有重要的理论意义和工程应用前景。鉴定委员会认为；该成果为国际首创，达到国际先进水平。