交流永磁同步电动机伺服系统自适应逆控制策略研究

本项目提出了自适应逆控制的交流永磁同步电动机伺服系统，采用位置、速度、电流三环控制结构，其中速度、电流环采用基于矢量控制的最大转矩/电流控制策略,该控制策略利用交流永磁同步电动机电磁转矩方程和矢量控制关系，计算出最大转矩条件下dq轴电流的关系，在电流控制过程中建立上述电流关系，实现矢量控制基础上的最大转矩/电流控制，提高了伺服系统速度控制性能。交流永磁同步电动机伺服系统的关键性能指标是位置控制精度，为提高位置控制精度，位置环采用自适应逆控制策略，自适应逆控制策略基于对给定信号采用逆控制与自适应控制相结合的思想，当控制器是对象的逆模型时，位置输出跟随位置输入,而对扰动控制采用扰动消除技术，对象输入既驱动对象，又驱动其模型，对象输出和其模型输出之差即是对象噪声，利用该噪声去驱动对象逆模型，并在对象输入中予以减去，从根本上消除了噪声对位置输出的影响，较好地解决了伺服系统高性能控制问题。