多机器人系统无模型高精度同步协调控制

多机器人系统的研究与应用是机器人学和自动化领域的重要课题。高精度协调控制是该类系统高效完成既定任务的关键。通过分析多轴系统运动的特性，提出无模型的交叉耦合同步控制策略，该方法与现有的交叉耦合同步控制策略的一个显著区别是不需要复杂的轮廓误差模型，非常易于工程实现。将交叉耦合控制技术与关节分散控制技术相结合，提出简便易行、无模型的多机器人系统同步协调控制策略。该同步协调控制策略仅需将合理设计的非线性同步误差控制作用叠加到现有的分散关节控制中，即可实现多机器人系统的高精度同步协调运动。该同步协调控制的显著特点是只需要机器人各关节的位置信息，只用现有的机器人控制器即可实现。预期研究成果不仅可以推动机器人学和自动化的发展，而且所提出的无模型同步协调控制策略可广泛应用到其它多轴系统控制中，有效地提高机器人控制与自动化水平，具有重要的理论意义和广阔的应用前景。